Unna ciattaforma de libertæ con ciù graddi o l’é un dispoxitivo mecatrònico bon de un movimento spaçiale complesso. O seu valô fondamentale o l’é inta scimolaçion do comportamento dinamico inte di ambienti reali pe mezo de un movimento moltidimenscionale. O progetto strutturale de sto tipo de ciattaforma o l’integra de tecnologie multidisciplinare comme a mecanica, l’elettrònica e o contròllo e o l’é largamente deuviou inta scimolaçion aerospaçiale, inte l’interaçion co-a realtæ virtuale, inta produçion de preçixon e inti atri campi.
Da un ponto de vista mecanico, unna ciattaforma con ciù graddi de libertæ pe-o sòlito a consciste inte unna base, un meccanismo cinematico, un scistema de trasmiscion e un effettô finale. A base a fornisce un sostëgno stabile, tanto che o meccanismo cinematico o l'é o seu componente prinçipâ. Di exempi frequenti comprendan o mecanismo parallelo Stewart e o mecanismo parallelo Delta. Unna ciattaforma Stewart a conliga e ciattaforme de d'ato e de sotta pe mezo de sëi ò ciù attuatoî idraulich ò elettrichi retratti, con razzonze sëi graddi de libertæ (traduçion longo i assi X, Y e Z e rotaçion in sce trei assi). E ciassa Delta deuvian de struttue de collegamento leggee, conçentrandose in sce un movimento planare à erta speditessa e in sce unna rotaçion d’angolo limitâ. E articolaçioin de sti meccanismi an de beseugno de cuscioin d’erta preçixon ò de articolaçioin à sfera pe redue a-o minimo i effetti da friçion e do spaçio libero in sciâ preçixon do movimento.
A ciattaforma a l'é alimentâ da un scistema de trasmiscion, ch'o peu comprende di çilindri elettrichi, di çilindri idraulichi ò di servomotoî combinæ con de vitte à sfera. I azionamenti elettrichi son o prinçipâ apreuvo a-a seu respòsta spedia e o seu contròllo flescibile, incangio i azionamenti idraulich son adatti pe de gren carreghe. O scistema de contròllo o deuvia di sensoî (comme di codificatoî e di giroscòppi) pe fornî un feedback in tempo reale in scî dæti de poxiçion e d’attitudine e o combiña di algoritmi (comme o contròllo PID ò a compensaçion do feedback de fòrsa) pe garantî a preçixon e a stabilitæ do movimento.
O progetto strutturale de unna ciattaforma de libertæ con ciù graddi o domanda un equilibrio tra a capaçitæ de carregamento, a gamma de movimento e a respòsta dinamica. Pe fâ un exempio, e piattaforme de scimolaçion aerospaçiale devan rescistî à de carreghe de ciù-tonnæ e scimolâ de açeleraçioin estreme, tanto che i dispoxitivi de demoa VR dan prioritæ a-o design leggio e a-a respòsta spedia. Inte l’avvegnî, co-i progresci inta sciensa di materiali (comme i compòxiti de fibra de carbònio) e inta tecnologia de contròllo, e piattaforme con ciù graddi de libertæ se sviluppian verso unna ciù erta preçixon e un consummo d’energia ciù basso, con allargâ ancon de ciù o seu potençiale d’applicaçion inte di campi emerzenti comme a reabilitaçion medica intelligente.
